fix(main.c): исправлены приоритеты прерывания и часы

firmware/App/Src/main.c

@@ -4,31 +4,42 @@
 #include "tusb.h"
 
 void SystemClock_Config(void) {
+    // 1. Включаем HSE (внешний кварц 8 МГц)
     RCC->CR |= RCC_CR_HSEON;
     while (!(RCC->CR & RCC_CR_HSERDY));
 
-    FLASH->ACR |= FLASH_ACR_LATENCY_2;
+    // 2. Настраиваем Flash: 1 цикл ожидания (достаточно для 48 МГц)
+    FLASH->ACR = FLASH_ACR_LATENCY_1;
 
-    // ЯВНО обнуляем бит USBPRE (div 1.5 для получения 48MHz USB)
-    RCC->CFGR &= ~RCC_CFGR_USBPRE;  // <-- ДОБАВЛЕНО!
-    RCC->CFGR |= (RCC_CFGR_PLLSRC | RCC_CFGR_PLLMULL9);
+    // 3. Настраиваем PLL:
+    // Множитель x6: 8 МГц * 6 = 48 МГц
+    RCC->CFGR &= ~RCC_CFGR_PLLMULL;  // Сброс битов множителя
+    RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PLLMULL6;
 
+    // Источник PLL = HSE
+    RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PLLSRC;
+
+    // 4. Настраиваем USB делитель:
+    // USBPRE = 1 (делитель /1). Т.е. 48 МГц / 1 = 48 МГц
+    RCC->CFGR |= RCC_CFGR_USBPRE;
+
+    // 5. Включаем PLL
     RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
     while (!(RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY));
 
+    // 6. Переключаем системную частоту на PLL
+    RCC->CFGR &= ~RCC_CFGR_SW;
     RCC->CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
     while ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) != RCC_CFGR_SWS_PLL);
 
-    SystemCoreClock = 72000000;
+    // Обновляем глобальную переменную частоты
+    SystemCoreClock = 48000000;
 }
 
-// Задача USB (ТОЛЬКО tud_task, ничего больше!)
+// Задача USB
 void usb_device_task(void *param) {
     (void)param;
-    while (1) {
-        tud_task();
-        // Без задержки! tud_task() должен вызываться как можно чаще
-    }
+    while (1) { tud_task(); }
 }
 
 // Задача CDC
@@ -43,7 +54,7 @@ void cdc_task(void *param) {
                 tud_cdc_write_flush();
             }
         }
-        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));  // 10мс достаточно
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
     }
 }
 
@@ -82,14 +93,17 @@ int main(void) {
     RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;
     RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_USBEN;
 
-    // Прерывания USB
+    // Устанавливаем приоритет USB прерываний больше 5, больше FreeRTOS
+    NVIC_SetPriority(USB_HP_CAN1_TX_IRQn, 6);
+    NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 6);
+    NVIC_SetPriority(USBWakeUp_IRQn, 6);
+
     NVIC_EnableIRQ(USB_HP_CAN1_TX_IRQn);
     NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
     NVIC_EnableIRQ(USBWakeUp_IRQn);
 
     tusb_init();
 
-    // УВЕЛИЧИЛИ стек до 256!
     xTaskCreate(
         usb_device_task,
         "usbd",