fix(main.c): убран блокирующий код, мелкие изменения

firmware/App/Inc/tusb_config.h

@@ -26,7 +26,7 @@ extern "C" {
 #define CFG_TUD_ENDPOINT0_SIZE 64
 
 // Отладка
-#define CFG_TUSB_DEBUG 2
+#define CFG_TUSB_DEBUG 0
 
 #ifdef __cplusplus
 }

firmware/App/Src/main.c

@@ -3,46 +3,38 @@
 #include "task.h"
 #include "tusb.h"
 
-// Глобальная переменная для CMSIS
-/* uint32_t SystemCoreClock = 72000000; */
-
-// --- System Clock Config (72MHz from 8MHz HSE) ---
 void SystemClock_Config(void) {
-    // Включаем HSE
     RCC->CR |= RCC_CR_HSEON;
     while (!(RCC->CR & RCC_CR_HSERDY));
 
-    // Настраиваем Flash latency (2 wait states)
     FLASH->ACR |= FLASH_ACR_LATENCY_2;
 
-    // PLL: HSE * 9 = 72 MHz
+    // ЯВНО обнуляем бит USBPRE (div 1.5 для получения 48MHz USB)
+    RCC->CFGR &= ~RCC_CFGR_USBPRE;  // <-- ДОБАВЛЕНО!
     RCC->CFGR |= (RCC_CFGR_PLLSRC | RCC_CFGR_PLLMULL9);
 
-    // Включаем PLL
     RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
     while (!(RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY));
 
-    // Переключаем System Clock на PLL
     RCC->CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
     while ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) != RCC_CFGR_SWS_PLL);
 
     SystemCoreClock = 72000000;
 }
 
-// --- Задачи FreeRTOS ---
+// Задача USB (ТОЛЬКО tud_task, ничего больше!)
-
 void usb_device_task(void *param) {
     (void)param;
-    while (1) { tud_task(); }
+    while (1) {
+        tud_task();
+        // Без задержки! tud_task() должен вызываться как можно чаще
+    }
 }
 
+// Задача CDC
 void cdc_task(void *param) {
     (void)param;
     while (1) {
-        GPIOC->BSRR = GPIO_BSRR_BR13;  // LED ON
-        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
-        GPIOC->BSRR = GPIO_BSRR_BS13;  // LED OFF
-        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
         if (tud_cdc_connected()) {
             if (tud_cdc_available()) {
                 uint8_t buf[64];
@@ -51,57 +43,67 @@ void cdc_task(void *param) {
                 tud_cdc_write_flush();
             }
         }
-        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1));
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));  // 10мс достаточно
+    }
+}
+
+// Задача LED (отдельно!)
+void led_task(void *param) {
+    (void)param;
+    while (1) {
+        GPIOC->BSRR = GPIO_BSRR_BR13;  // LED ON
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+        GPIOC->BSRR = GPIO_BSRR_BS13;  // LED OFF
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
     }
 }
 
-// Программный сброс USB (Soft-Connect)
 void force_usb_reset(void) {
-    // Включаем тактирование порта A
     RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;
-
-    // Настраиваем PA12 (USB D+) как Output Push-Pull
     GPIOA->CRH &= ~GPIO_CRH_CNF12;
-    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_MODE12_1;  // Output 2MHz
+    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_MODE12_1;
-
-    // Прижимаем к земле (Logic 0) на 10 мс
     GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BR12;
-    for (volatile int i = 0; i < 500000; i++) __NOP();  // ~10ms при 72MHz
+    for (volatile int i = 0; i < 500000; i++) __NOP();
-
-    // Возвращаем в состояние Input Floating
     GPIOA->CRH &= ~GPIO_CRH_MODE12;
-    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_CNF12_0;  // Floating input
+    GPIOA->CRH |= GPIO_CRH_CNF12_0;
 }
 
 int main(void) {
     SystemClock_Config();
 
-    // Моргаем светодиодом
+    // Настройка LED
-    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN;  // Включаем GPIOC
+    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN;
-    GPIOC->CRH &= ~GPIO_CRH_CNF13;       // PC13 (LED)
+    GPIOC->CRH &= ~GPIO_CRH_CNF13;
-    GPIOC->CRH |= GPIO_CRH_MODE13_1;     // Output 2MHz
+    GPIOC->CRH |= GPIO_CRH_MODE13_1;
 
     force_usb_reset();
 
-    // Включаем тактирование USB и GPIOA
+    // Включаем USB
     RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;
     RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_USBEN;
 
-    // ВКЛЮЧАЕМ ПРЕРЫВАНИЯ USB (КРИТИЧНО!)
+    // Прерывания USB
     NVIC_EnableIRQ(USB_HP_CAN1_TX_IRQn);
     NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
     NVIC_EnableIRQ(USBWakeUp_IRQn);
 
     tusb_init();
 
-    xTaskCreate(usb_device_task, "usbd", 128, NULL, 3, NULL);
+    // УВЕЛИЧИЛИ стек до 256!
-    xTaskCreate(cdc_task, "cdc", 128, NULL, 2, NULL);
+    xTaskCreate(
+        usb_device_task,
+        "usbd",
+        256,
+        NULL,
+        configMAX_PRIORITIES - 1,
+        NULL);
+    xTaskCreate(cdc_task, "cdc", 256, NULL, configMAX_PRIORITIES - 2, NULL);
+    xTaskCreate(led_task, "led", 128, NULL, 1, NULL);
 
     vTaskStartScheduler();
     while (1);
 }
 
-// Обработчики прерываний
 void USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler(void) {
     tud_int_handler(0);
 }